第 2 章 习题 2-5 计算题 2-5图所示各机构的自由度。并指出图中的复合铰、局部自由度和虚约束。 A B C D E 解答： a) n=7; Pl=10; Ph=0，F=3 7-2 10 = 1 C处存在复合铰链 b) n=7; Pl=10; Ph=0，F=3 7-2 10 = 1 B D E C A c) n=3; Pl=3; Ph=2，F=3 3 -2 3-2 = 1 D处存在局部自由度， d) n=4; Pl=5; Ph=1，F=3 4 -2 5-1 = 1 A B C D E F G G' H A B D C E F G H I J e) n=6; Pl=8; Ph=1，F=3 6 -2 8-1 = 1 B处存在局部自由度， G或 G'处存在虚约束 , f) n=9; Pl =12; Ph=2，F=3 9 -2 12