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第 1章 绪 论
1.1 工业机械手概况
工业机械手是人类创造的一种机器 ,更是人类创造的一项伟大奇迹 ,其研究、开
发和设计是从二十世纪中叶开始的 .我国的工业机械手是从 80年代 "七五 "科技攻关
开始起步 ,在国家的支持下 ,通过 "七五 "," 八五 "科技攻关 ,目前已经基本掌握了机
械手操作机的设计制造技术 ,控制系统硬件和软件设计技术 , 运动学和轨迹规划技
术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆,孤焊,点焊,装配,搬运等机器
人,其中有 130多台喷漆机器人在二十余家企业的近 30条自动喷漆生产线(站)上
获得规模应用,孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来,我国
的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。如:可靠性低于国
外产品,机械手应用工程起步较晚, 应用领域窄,生产线系统技术与国外比有差距。
影响我国机械手发展的关键平台因素就