第 41 卷 2013 年第 4 期
本
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目
编
辑
陆
秋
云
通
用
124
可变径管道机器人系统的
设计与研究
武 燕 1,王才东 2,王新杰 2,牛志军 2
1
河南机电职业学院机械工程系 河南郑州 451191
2
郑州轻工业学院机电工程学院 河南郑州 450002
摘要:笔者在分析管道机器人国内外发展现状基础上,针对管道机器人对不同管径需求,提出了一种
双履带式可变径管道机器人的总体方案。设计了机器人的驱动装置、直径调节机构等关键部件,并设
计了机器人的控制系统,该控制系统上采用了上、下位机控制结构,通过手动和自动 2 种控制模式,
实现机器人无级调速、前进、后退、转弯和图像信息采集等功能。研究结果为可变径管道机器人的实
用化开发奠定了基础。
关键词:管道机器人;变管径;穿缆;控制系统
中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:1001-3954