摘 要 I 摘 要 本设计为冲床上料机械手设计。基本参数为：升降行程 135mm，手臂回转角度 为 105°。此机械手能以 34次 /分的频率，传送重 0.5公斤重的硒钢片。 该机械手采用气压传动方式驱动，气缸最大压力为 0.7MPa，为提高气缸活塞密 封的可靠性，活塞采用 2 个 O 型环密封。机械手的的抓取部分为吸附式，采用 2 个 型号为 ZP16UN 的真空吸盘，吸盘提升力由真空泵提供。机械手工作时，气缸推动 活塞杆作升降运动。活塞杆的中部装有一个深沟球轴承，当活塞杆上下运动时，轴 承沿导向筒上的螺旋槽移动。活塞轴与手臂相连，当活塞轴作上升运动时，带动装 有真空吸盘的吸附式手臂作边上升边回转的复合运动，将被冲压件送到冲床上；当 活塞轴作下降运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边下降边回转的复合运 动，使机械手回到初始状态，完成一个上料循环。 关键词： 冲床 机械手 气压传动 A