制动器的动力学分析及其与驱动系统的配合
上海交通大学 曾晓东
根据电机矢量控制的有关数学推导,可以得到不管在任何情况下,电梯系统在突然开
闸的情况下,系统的初始加速度均为 LT J ,如此看来,不管如何优化设定系统的参数,
能够改变的仅仅是加速度的变化模式及其经历过程的时间长短,而其最大加速度数值是无
法改变的。实际系统当然不会这么理想,至少传感器会有分辨率问题和滤波延时,数字控
制采样也有周期, PWM 的开关控制也会有时延, 因此系统的响应会达不到上述分析的效果,
也就是实际的结果分析的更恶劣。
但是,另一方面制动器的释放其实不可能是瞬时的,也就是说恶劣的阶跃力矩变化状
态也是不至于发生,实际情况总应该是某种程度的斜坡力矩,这又会对启动冲击带来好的
影响!为了简单起见假设电梯启动时制动器制动力矩是单位斜坡减小的,经过理论推导可
以得出此时电梯系统的加速度数值肯定是从零逐渐增加的,而不是