提高扩展内容 第 7章 连杆机构设计 1. 连杆机构的计算机辅助设计和优化设计 1.1 连杆机构的计算机辅助设计 在用解析法设计连杆机构时， 涉及到大量的数值运算， 这种繁琐的计算工作可由计 算机来完成。计算机辅助连杆机构设计的基本过程为： (1) 由设计者制定设计任务， 选 定连杆机构类型，建立设计的数学模型， 选择算法并编制程序； (2) 由计算机完成数值 计算、结果输出（数据与图形）和结果分析。前述四杆机构实现刚体导引、函数生成和 轨迹生成等的运动设计问题均可利用计算机来解决。 目前已有专用的连杆机构计算机辅助设计商业化软件， 可以直接使用。 1.2 连杆机构的优化设计 在连杆机构设计中，常会遇到如下两类问题：一类是设计结果不唯一，即机构运动 尺寸有多种不同的设计方案 （例如铰链四杆机构的连杆点精确通过的轨迹点数少于九个 时），需对这些方案进行分析比较，并作出判断和选择；另一类是不存