毕业设计(论文)任务书
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毕业设计(论文)题目:
四自由度取放料机械手设计
毕业设计(论文)要求及原始数据(资料) :
机械手是工业自动化的产物,取放料机械手的工作是将物料从某一位置取上放置到另
一位置。该机械手能够模仿人类手臂结构进行物料的取放,是一种典型的关节型机械手。
具有四个自由度。
机器人的主要参数如下:
1、 自由度: 4
2、 最大抓取重量: 2.5kg(包括手抓重量)
3、 操作空间:
腰部旋转角度: 3000(最大旋转速度: 1200/sec)
肩部旋转角度: 130
0
(最大旋转速度: 720/sec)
肘部旋转角度: 1100(最大旋转速度: 1090/sec)
手腕旋转角度: ±1800(最大旋转速度: 1630/sec)
4、 手臂长度:
大臂: 250mm
小臂: 180mm
5、 机械手的具体机械结构可以充分发挥个人想象力设计,但必须实现其应有