河北大学工商学院 2014届本科生毕业论文（设计） 基于 PLC 的电梯变频调速系统设计 摘 要 本文研究的主要内容是通过 RSLogix 5000编程下载到 PLC，实现由 PLC控制 TestStand 绘制的 3D仿真机械手装配系统。 以实验设备中自动化生产线的机械手工作站为对象，分析了四自由度机械手 工作过程，通过 TestStand 软件制作出实验室自动化生产线设备的产品自动识别 单元、机械手自动装配单元、 成品自动存储单元的 3D仿真模型。在 RSLogix 5000 中建两个 Taskes 分别编写机械手模型的底层控制程序和动作仿真程序，通过 RSLinx Classic ，实现 RSLogix 5000 和 TestStand 软件之间的通信，通过 PLC 控制实现仿真机械手能在其回转半径空间内实现对物件的抓取、 放置。使学生更 好的了解生产线上机械手臂的运作，有效的提高学