第４１卷　增刊 Ⅰ ２０１３年　１０月　 华 中 科 技 大 学 学 报 （自 然 科 学 版） Ｊ．Ｈｕａｚｈｏｎｇ　Ｕｎｉｖ．ｏｆ　Ｓｃｉ．＆ Ｔｅｃｈ．（Ｎａｔｕｒａｌ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　Ｅｄｉｔｉｏｎ） Ｖｏｌ．４１Ｓｕｐ．Ⅰ 　Ｏｃｔ．　２０１３ 收稿日期 　２０１３－０７－１０． 作者简介 　胡春旭 （１９８９－），男，硕士研究生 ，Ｅ－ｍａｉｌ：ｈｕｃｈｕｎｘｕ＠ｈｕｓｔ．ｅｄｕ．ｃｎ． 基于嵌入式系统的室内移动机器人定位与导航 胡春旭　熊　枭　任　慰　何顶新 （华中科技大学自动化学院 ，湖北 武汉 ４３００７４） 摘要 　在一种新型混合实时移动机器人平台基础上 ，将开源机器人操作系统 （ＲＯＳ）内核移植到嵌入式系统当 中，设计了一套低成本 、高性能的室内移动机器人定位与导航方案 ，并进行了仿真与实验 ．室内移动机器人 选 用高性价比的微软 Ｋｉｎｅｃｔ作为核心传感器 ，采集周