I 摘 要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物 品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作 以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部 门。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对 机械手技术进行了系统的分析， 提出了用气动驱动和 PLC控制的设计方案。 采用 整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对玻璃搬 运机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其 驱动系统中采用气压驱动， 控制系统中选择 PLC 的控制单元来完成系统功能的初 始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论 意义明确的控制策略。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型玻璃搬运机械手的 设计方案，对其他经济型 PLC控制