3.3 电机驱动及控制模块
3.3.1 电机特性
小车前进的动力是通过直流电机来驱动的,直流电机是最早出现的电动机,
也是最早能实现调速的电动机。 长期以来,直流电动机一直占据着调速控制的统
治地位。它具有良
图 7 主、从单片机小系统应用电路
好的线性调速特性,简单的控制性能,较高的效率,优异的动态特性。系统
选用的大谷基础车的 260 马达作为驱动电机。其额定电压为 3-12V,额定功率
0.02KW,额定转速 3000r/min 。
近年来,直流电动机的结构和控制方式都发生了很大变化, 随着计算机进入
控制领域,以及新型的电力电子功率元件的不断出现, 使采用全控制型的开关功
率元件进行脉冲调制( Pulse Width Modulation 简称 PWM)控制方式已经成为主
流,这种控制方式容易在单片机控制中实现。
PWM技术的具体有点:
调速范围宽,可以使电机安全地工作在每分钟几转