1 毕业设计 天车吊钩防摆控制器设计 2 摘 要 吊物的摆动是影响吊车装卸效率的主要原因。 电子防摇作为一种主动防摇方 式，它将减摇和运行控制结合起来考虑，不依赖于司机的操作经验，可以有效的 提高吊车的装卸效率，减轻司机的工作强度，是实现港口、厂矿装卸自动化的趋 势。 本文首先建立了桥式吊车运动系统的数学模型， 并搭建了系统的仿真实验模 型，设计了双闭环 PID 控制器来实现吊车系统的防摆和定位控制。 针对常规 PID 控制器很难满足桥式吊车这类控制参数变化很大的复杂系统对控制精度的要求， 设计了非线性 PID 控制器（即 PID 参数随误差的变化而变化） ，该控制方案可以 消除系统静差，缩短系统响应时间，抗干扰能力较强。运用增量型 PID 控制算法 对 PID 控制策略进行了数字实现。 本系统实现了吊车到达目的地吊钩不在摆动的目的， 使所吊重物在到达指定 地点时，摆角为零。从而避免了