道桥建设
2018年第 21期143
1 滑模控制
当系统轨迹到达地表时,沿着地表的滑动模式在有限时间
内开始。在滑动模式的理论描述中,系统保持限制在滑动表面
上,并且只需要被视为沿着表面滑动。然而,滑动模式控制的
实际实现是将这种理论行为与高频并且通常非确定性的开关控
制信号近似地导致系统在滑动表面的紧密区域中“颤振” 。
直观上,滑模控制使用无限增益来迫使动态系统的轨迹沿
着受限滑动模式子空间滑动。来自这种降阶滑动模式的轨迹具
有期望的性质(例如,系统自然地沿着它滑动,直到它达到期
望的平衡)。滑模控制的主要优点是鲁棒性。因为控制可以像
在两个状态之间切换一样简单 (例如,“开”/“关”或“前进”/“反
向”),所以它不需要精确的、 对参数变化敏感控制通道。此外,
因为控制律不是连续函数,所以可以在有限时间内达到滑动模
式(即,比渐近行为更好) 。在某些常见条件下,最优性要求
使用爆炸