(一) P M S M 的 数 学 模 型 交流电机是一个非线性、 强耦合的多变量系统。 永磁同步电机的三相绕组分 布在定子上，永磁体安装在转子上。 在永磁同步电机运行过程中， 定子与转子始 终处于相对运动状态， 永磁体与绕组， 绕组与绕组之间相互影响， 电磁关系十分 复杂，再加上磁路饱和等非线性因素， 要建立永磁同步电机精确的数学模型是很 困难的。为了简化永磁同步电机的数学模型，我们通常做如下假设： 1) 忽略电机的磁路饱和，认为磁路是线性的； 2) 不考虑涡流和磁滞损耗； 3) 当定子绕组加上三相对称正弦电流时，气隙中只产生正弦分布的磁势， 忽略气隙中的高次谐波； 4) 驱动开关管和续流二极管为理想元件； 5) 忽略齿槽、换向过程和电枢反应等影响。 永磁同步电机的数学模型由电压方程、 磁链方程、转矩方程和机械运动方程 组成，在两相旋转坐标系下的数学模型如下： (l)电机在两相旋转坐标系