分层-分布式凿岩机器人控制系统的设计与实现
分层-分布式凿岩机器人控制系统的设计与实现
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20 2021-04-28
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正文 简介
采用分层-分布式结构,设计了由规划层、协调层和分布式执行层构成的3层-分布式双臂凿岩机器人控制系统,有效地降低了系统的复杂程度,使系统的可维护性、可靠性及可扩展性得到提高。给出了控制系统的基本构成和软、硬件的实现,分析了工作原理及工作过程。
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