面向水下阀门开闭的水下机械手轨迹规划仿真

面向水下阀门开闭的水下机械手轨迹规划仿真

60 4.4
37 2021-08-07
pdf | 383KB | 5页
正文 简介
为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分。在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并提出了一种新的配置GPM优化因子方案;在机械手旋转启闭阀门轨迹规划中,使用五次多项式完成关节空间轨迹优化并形成末端的圆形轨迹,结合几何法和欧拉角法求解运动学逆解;在Matlab中完成仿真,证明了GPM比加权最小范数法更好的关节角优化效果,实现较高的末端轨迹精度;验证了圆形轨迹和逆运动学理论的合理性。
*温馨提示:该数据为用户自主上传分享,如有侵权请举报或联系客服:400-823-1298处理。
effort711***
effort711***
服务: -
数据量: 4
人气: -
擅长:市政 园林 给排水 暖通

您可能感兴趣

原价: 100 积分
立即购买