挖掘机臂杆长度的运动学优化
机械的运动优化应先于动力优化实施,但运动优化目标函数难以确定,因此应用较少。挖掘机是一种仿生工程机械,工作时铲斗应能在工作空间中沿任意路径迅速移动。基于矩阵奇异值分解建立的‘运动能力’准则可以较准确地衡量铲斗参考点沿任意方向快速运动的能力,并由此得到挖掘机动臂和斗杆的最优长度比。
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