仿人双足机器人下楼梯轨迹规划及实现
仿人双足机器人下楼梯轨迹规划及实现
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35 2021-09-10
pdf | 549KB | 未知
正文 简介
通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人,运用DH方法分析其机构,为其设计了具有周期循环性的下楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,进行验证。将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机能够实现人的下楼梯动作。
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