机器人控制软件框架中实时任务模块的设计与实现
机器人控制软件框架中实时任务模块的设计与实现
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34 2021-09-10
pdf | 544KB | 未知
正文 简介
针对机器人控制中存在的实时性要求,在原组件式机器人控制软件框架的基础上设计了新的任务模块接口。提出了实时任务模块的概念,采用实时时钟模型执行多实时任务的方法,实现了多任务的并发实时运行;并基于Java平台和Windows操作系统进行了实现,其中框架整体采用Java平台实现,Java平台中的时钟采用JNI技术在Windows操作系统上实现;最后进行了系统实时性测试,测试结果验证了该系统的实时性要求。研究结果表明:经过改进后的机器人控制软件框架,适合机器人控制软件的开发,尤其是对多任务实时性有一定要求的机器人控制软件开发;同时该控制软件框架降低了架构机器人控制软件的难度,并为其软件开发提供了一个柔性开发平台。
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