浮球式惯导平台悬浮稳定问题的动力学建模与控制

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35 2021-09-10

pdf | 467KB | 未知

正文简介

以浮球式惯导平台的悬浮稳定为研究对象,全面分析了平台的干扰特性,建立了液浮支撑模型,推导了在受扰条件下稳定部件的六自由度运动方程.针对外部环境、流场阻力、模型参数不确定、未建模动态和测量噪声等干扰问题,设计了基于高增益扩张观测器的滑模控制器.数值仿真表明,液浮稳定结构可以有效隔离外界干扰的影响,提高平台的抗干扰能力;所提出的控制方法可以有效抑制系统的抖振,实现平台的高精度快速稳定控制.与前期的研究相比,控制器的动态响应和稳定性能提升了50%.

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