飞行器控制系统混合式调度器设计研究
四旋翼飞行器控制器在飞行过程中需要同时处理诸如电压检测、姿态调控、信息回传等多个任务。单纯的事件触发会占用处理芯片过多的资源,且不利于程序的调整与维护。基于这种情况,本文采用了基于时间触发的混合式调度器设计。
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