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基于MC9S12XS128的摄像头直立智能小车设计与实现

基于MC9S12XS128的摄像头直立智能小车设计与实现

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21 2021-09-22
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正文 简介
本文以Freescale半导体公司生产的16位微控制器件MC9S12XS128为核心控制单元,使用飞思卡尔加速度传感器MMA7260以及村田公司ENC-03陀螺仪进行硬件滤波,获取车模直立姿态;通过CMOS摄像头检测赛道信息,使用软件二值化算法对图像进行二值化处理,提取黑色引导线,来识别赛道;通过光电编码器来检测模型车的实时速度,使用PID控制算法调节驱动电机的转速,实现了对模型车运动速度的闭环控制;通过二轮差速控制实现车模的转向;另外为了提高模型车的速度和稳定性,使用C++、MFC来编写摄像头上位机、无线蓝牙串口调试上位机来辅助调试软件。最终实现智能车的路径自动识别,直立行驶功能。
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