桥式吊车水平移动自抗扰防摆控制器与参数优化
桥式吊车水平移动自抗扰防摆控制器与参数优化
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30 2021-09-22
pdf | 181KB | 7页
正文 简介
为解决桥式吊车水平移动过程中的定位控制与防摆控制问题, 利用拉格朗日方程建立了其非线性数学模型, 设计了自抗扰控制器(ADRC: Auto Disturb ances Rejection Controller)并与比例微分(PD: Proportional Differential)控制器.利用人工鱼群算法对控制器参数进行了整体优化, 克服了试凑参数的繁琐性.通过仿真实验对控制器进行的测试结果表明, 该控制器系统能有效抑制负载摆动, 对系统参数变化及摆角扰动有很强的鲁棒性.
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