第四届中国 CAE 工程分析技术年会论文集
混凝土泵车臂架逆运动学模糊求解及仿真
郭大猛
1
,赵丽娟
2
,戴丽
1
,刘 杰
1
(1. 东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳 110004 ;
2. 辽宁工程技术大学大型工矿装备研究中心 , 辽宁阜新 123000)
摘要: 混凝土泵车臂架系统是一种典型多自由度的开链机构,其逆运动学求解多数是在位置水平上进行的,
只有满足特定的几何条件才可以得到解析解,大多数的情况下只能用数值迭代的方法求解。利用臂架的雅柯
比矩阵,在速度水平上进行臂架的逆运动求解,应用模糊逻辑改进了传统的梯度投影法,以最小转角为目标
对臂架的转角进行了优化,通过计算机仿真得到了较为满意的结果 。
关键词 :逆运动学求解;模糊逻辑; matlab 仿真
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